Il Jujitsu è l'arte marziale giapponese più antica e comprende tecniche di combattimento a mani nude, molte delle quali sn entrate a far parte del bagaglio tecnico del Judo e dell'Aikido.
In tutta la storia delle arti marziali giapponesi le tecniche di combattimento sono state tramandate esclusivamente per via orale, molto rari sono i documenti scritti. Il motivo era dato dalla necessità di mantenere la segretezza dell'arte, il maestro, infatti, rivelava solo a pochi allievi prescelti le sue conoscenze.

In più nelle scuole, il patto stipulato fra allievi prescelti (detti interni) e il maestro era un patto di sangue, gli allievi infatti venivano affiliati al clan del maestro, esattamente come avveniva tra il samurai e il suo signore. Per tutti questi motivi l'origine del Jujitsu rimane in gran parte oscura. A differenza di altre arti marziali, non ha un fondatore certo: la leggenda narra che il suo mitico inventore rimase colpito dal modo in cui un salice, piegandosi fino al suolo, si liberasse con un solo colpo della neve che lo opprimeva. Non è un caso se la parola Ju di Jujitsu significa "cedevolezza", "flessibilità", per cui Jujitsu significa "arte della cedevolezza", motivo per cui è stata anche ribattezzata "la dolce arte".

Il Jujitsu trae le sue origini dall'antica lotta giapponese disarmata. In una cronaca giapponese del 720 d.C. troviamo, per la prima volta, la notizia di un incontro di Chikara Kurabe, le antiche prove di forza da cui deriverebbero sia il Sumo che il Jujitsu. A partire dal XVI secolo l'arte tradizionale della lotta subì l'influenza delle tecniche del Kung Fu cinese. Si narra ke il cinese Chen Yan Pin, nel XVI secolo, nella prefettura di Aichi, insegnasse a 3 ronin i segreti delle scuole di Kung Fu, grazie a qst ronin sarebbero poi nate le scuole di Jujitsu in Giappone. Fra le scuole più antiche e famose ricordiamo la Tenjin Shinyo, la Takenouchi, il Kito ryu, il Sekiguchi ryu e lo Yoshin ryu.

La scuola Tenjin era specializzata in tecniche di percussione tipiche degli stili di Kung Fu, grazie soprattutto alle conoscenze del suo fondatore Yoshitoki che si recò in Cina a studiare questa arte marziale. Inoltre questa scuola era organizzata come una tradizionale scuola cinese: oltre alle tecniche di percussione insegnava anche tecniche di strangolamento e immobilizzazione, nozioni di anatomia, di primo soccorso e di medicina. In Cina, nelle scuole di Kung Fu, il maestro-padre (Sifu) era sia un maestro di arti marziali che un medico,